Initialement, les soins aux détenus étaient dispensés par les services infirmiers et médicaux de l'administration pénitentiaire ; les services du ministère de la santé n'avaient pas compétence pour intervenir en milieu carcéral, à l'exception des actions de prévention et de dépistage de certaines maladies infectieuses.
Dès les années 1980, le rapprochement des services des deux ministères se concrétise notamment par l'organisation du contrôle sanitaire des établissements pénitentiaires - désormais confié à l'Inspection générale des affaires sociales (IGAS) et aux services déconcentrés du ministère de la santé (1984) - et par la création, par les établissements hospitaliers, de services de psychiatrie en milieu pénitentiaire : "les services médico-psychologiques régionaux (SMPR)" (1986).
